Esoterik (von altgriechisch ἐσωτερικός esōterikós „innerlich“) ist in der ursprünglichen Bedeutung des Begriffs eine für einen begrenzten „inneren“ Personenkreis bestimmte philosophische Lehre, im Gegensatz zu Exoterik als öffentlichem Wissen. Andere traditionelle Wortbedeutungen beziehen sich auf einen inneren, spirituellen Erkenntnisweg, etwa synonym mit Mystik, oder auf ein „höheres“, „absolutes“ Wissen. Daneben wird der Begriff in freier Weise für ein breites Spektrum verschiedenartiger spiritueller und okkulter Lehren und Praktiken gebraucht.

Der Gebrauch des Adjektivs „esoterisch“ (altgriechisch esōterikós) lässt sich bis in die Antike zurückverfolgen. Der älteste Nachweis findet sich in einer Satire des Lukian von Samosata im 2. Jahrhundert n. Chr., wo sich „esoterisch“ und „exoterisch“ auf zwei Aspekte der Lehren des Aristoteles beziehen (von innen bzw. von außen betrachtet). Bei Clemens von Alexandria taucht in diesem Zusammenhang erstmals das Motiv der Geheimhaltung auf. In einem ähnlichen Sinn unterschieden Hippolyt von Rom und Iamblichos von Chalkis zwischen exoterischen und esoterischen Schülern des Pythagoras, wobei letztere einen inneren Kreis bildeten und bestimmte Lehren exklusiv empfingen. In einer anderen Bedeutung, die sich ebenfalls bis in die Antike zurückverfolgen lässt, bezieht sich „esoterisch“ auf einen inneren Erkenntnisweg im Sinne der Philosophie Platons und der Mystik.

Der Gebrauch des Substantivs „Esoterik“ (frz. ésotérisme) ist dagegen sehr viel jüngeren Ursprungs und beginnt 1828 in einem Buch von Jacques Matter über die antike Gnosis. Nachdem auch andere Autoren diesen Neologismus aufgegriffen hatten, wurde er 1852 erstmals in einem französischen Universallexikon als Bezeichnung für Geheimlehren aufgeführt. Weithin gebräuchlich wurde das Wort dann durch die einflussreichen Bücher von Eliphas Lévi über Magie, von wo aus es in das Vokabular des Okkultismus Eingang fand. Seither haben es (wie auch das Adjektiv) viele Autoren und Strömungen als Selbstbezeichnung verwendet, wobei sie es oft in freier Weise neu definierten.

Heute wird „Esoterik“ weithin als Bezeichnung für „Geheimlehren“ verstanden, wobei es sich de facto allerdings zumeist um allgemein zugängliche „offene Geheimnisse“ handelt, die sich einer entsprechenden Erkenntnisbemühung erschließen. Nach einer anderen, ebenfalls sehr geläufigen Bedeutung bezieht sich das Wort auf eine höhere Stufe der Erkenntnis, auf „wesentliches“, „eigentliches“ oder „absolutes“ Wissen und auf die sehr vielfältigen Wege, welche zu diesem führen sollen.